2023年人形机器人零部件深度报告：为什么强调力控？力传感器核心指标与解耦方法解析

报告摘要

本报告深入分析人形机器人中力控的重要性，对比位置、速度与转矩控制，强调转矩控制为柔性控制核心。详细解读三种力反馈测量方式：应变片式、电磁式和弹性体方案，并聚焦六维力传感器的高精度与解耦挑战。报告指出精度是力传感器最重要指标，维间耦合和无效负载是影响精度的主要因素，分别通过结构解耦和算法解耦解决。适用于机器人研发和投资者参考。

📋 核心要点(部分)

1. 为什么需要力控？
2. 力反馈测量方式
3. 我们需要怎样的力传感器？
4. 解耦方法