机器人行业灵巧手研究系列(二)：丝杠配套量有望持续提升，机器人带来海量增长空间-250403-国金证券

报告摘要

手部边际变化未来变化的主要集中点，单台人形机器人所需微型丝杠数量有望达到 34-44 个。 GEN3 灵巧手相比于 GEN2 的主要变化在于：（1）手部增加了自由度，从 11 提升到 22 个； 若远指关节和近指关节耦合，则需要 17 个主动自由度，若不耦合则最多需要 22 个主动自由度；

📋 核心要点(部分)

1. 二、手部丝杠渗透率提升是大势所趋，丝杠+腱绳复合方案呈现加乘效应................................. 8
2. 2.1 传统传动：腱绳+连杆传动为行业主流，连杆传动具有精度、负载力、成本优势................... 8
3. 2.1.1 传动装置是灵巧手性能的重要决定因素，腱绳已应用于 Okada、DLR 等灵巧手中................. 8
4. 2.1.2 腱绳传动：具有可远距离传动、自适应性抓取的优点，广泛应用于空间环境.................... 9
5. 2.1.3 连杆传动：具有精度高、承载力强、成本低的优点，未来发展空间广阔....................... 10
6. 2.2 新型传动：微型丝杠唤醒传动新生，微型丝杠+腱绳复合传动有望成为灵巧手主流................ 12
7. 2.2.1 微型丝杠+腱绳复合传动有已应用于 Optimus 灵巧手中，有望成为未来主流方案................ 12
8. 2.2.2 滚珠丝杠：利用滚珠减小摩擦力，精度、平稳度、使用寿命大幅提高......................... 13